M109A6帕拉丁自行火炮于夜间射击的情形
 

    1984年1月美国陆军决定整合榴炮延寿计划（Howitzer Extended Life Program，HELP）及榴炮改良计划（Howitzer Improvement Program，HIP）为单一计划，以确保在下一代自行火炮服役前，仍能拥有较佳战场存活能力的自行火炮，而经过HELP／HIP改良计划即是M109A6帕拉丁（Paladin，又译圣骑士）。

    A6构型的炮塔内部加装凯夫勒（Kevlar）防弹内衬，提高保护乘员的能力；增设半自动弹药装填系统，可维持较高的持续射速。此外，A6构型具有其他构型均未配备的自动射击管制系统（Automatic Fire Control System，AFCS）、全球定位／导航系统系统（Global Position／Navigation System）、单频地空无线电系统（SINCGARS）、火炮自动射击管制系统等。因此A6构型可独立作战，毋需配合射击指挥车（Fire Direction Center Vehicle，FDCV）遂行射击任务；相反的，A6可直接由单频地空无线电系统获得射击命令，射击管制系统据此计算各项射击参数，再自动调整火炮俯仰角和射击方位，开始射击任务。从接获射击命令、完成射击准备到第一发炮弹发射仅需不到1分钟。